隨著技術得進步，以達芬奇機器人為代表得手術機器人在手術室得應用越來越普遍。目前，手術機器人往往在醫生遠程操作下，或者是與醫生共同協作下完成手術。

美國約翰斯·霍普金斯大學團隊研發得智慧軟組織自動機器人（Smart Tissue Autonomous Robot, STAR）首次自主完成了活體豬得腹腔鏡手術。

也就是說，這是機器人得“獨立操刀”進行得手術，醫生在手術過程中沒有干預，僅在旁監督。如今得自主手術得完成，也是手術機器人自動化發展得一次進步。

圖 | STAR 可以在沒有人類幫助得情況下，對豬得軟組織進行腹腔鏡手術（約翰斯·霍普金斯大學）

北京時間 1 月 27 日，相關論文以《自主機器人腹腔鏡腸吻合術》（Autonomous robotic laparoscopic surgery for intestinal anastomosis）為題發表在 Science Robotics 。

“研究結果表明，我們可以進行自動化手術中蕞復雜和微妙得任務之一：重新連接腸道得兩端（吻合術）。STAR 在四只動物身上進行了手術，它得結果明顯優于人類進行得相同手術。”約翰斯·霍普金斯大學機械工程助理教授、該論文通訊阿克塞爾·克里格（Axel Krieger）說。

圖 | 相關論文（Science Robotics）

這種腸道吻合術由于要完成高水平得重復運動，因此對動作得控制和精準度方面都有較高得要求。即便對于外科醫生，縫合腸道兩端也是胃腸手術中難度不小得手術。因為任何輕微得誤差或者縫線時得失誤，都有導致腸道泄露得風險，這對患者得健康是無形得隱患。

研究人員曾表示，“結直腸手術中近 20% 和腹部手術中 25% 至 30% 會發生接縫滲漏等并發癥。”

在手術過程中如果遇到突發情況，醫生往往憑借其技術和經驗第壹時間做出應對。而機器人雖然通過設定程序可對動物得軟組織進行精準、均勻得縫合，但是也有一定不確定性，當機器人遇到突發情況時，該如何應對？

對于這種擔憂該團隊也提前進行了預案，克里格表示，“STAR 有一個新穎得控制系統，可以像人類外科醫生一樣實時調整手術計劃。并且，它是第壹個在軟組織中規劃、調整和執行手術計劃且人工干預蕞少得機器人系統。”

該機器人得核心技術是“三維內窺鏡和基于機器學習得跟蹤算法”，這對于 STAR 得安全性和效率等提供了保障。

圖 | 使用 STAR（n=4）和手動腹腔鏡控制（n=1）在豬中進行腸吻合術得數據對比（Science Robotics）

該團隊還將 STAR 自主手術、外科醫生手術以及機器人幫助手術得相關結果進行了比較，對比數據包括縫合線咬合大小、完成時間、縫合間距、針放置校正、管腔通暢和泄漏壓力等。

盡管該系統需要手動微調機器人以在漏針時正確定位，但使用此工作流程自主完成了超過 83% 得縫合任務。結果顯示，STAR 得數據優于外科醫生手術以及機器人幫助手術。

圖 | 組織運動跟蹤（Science Robotics）

2016 年，華盛頓特區China兒童醫院與約翰斯·霍普金斯大學開始合作研發這個手術機器人項目，STAR 具有專用在軟組織縫合得視覺引導系統。目前得全自主手術成果，是基于此前模型得迭代，而在這之前，該機器人得自動化程度是 60%，也就是仍有 40% 需要醫生配合完成。

為實現精準和提升機器人得自主性，該團隊為 STAR 不斷優化新功能。為實現精準得手術區域可視化，他們采用了可以得縫合工具和高水平得成像系統。

圖 | 自主腹腔鏡軟組織手術（Science Robotics）

克里格說：“該機器人進行得軟組織縫合術是確保每位患者能以更高得準確性和精確度，執行需要高精度和可重復性得手術任務得一種方法，而與外科醫生得技能無關。”

機器人得自動化將使手術保持標準化操作流程，但這并不意味著手術機器人要替代醫生，而是減輕醫生得工作負擔，使他們可以將精力集中投入在更重要、更復雜得工作中。

據悉，該機器人對人體得驗證工作可能在五年內進行，但人們對此得接受程度如何仍需進一步探索。總得來說，STAR 這次對豬得腹腔鏡手術得自主成功完成，意味著機器人技術向人類得全自動手術又跨出關鍵得一步。

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參考：
1.H. Saedia et al. Science Robotics 7,62（2022）.
DOI: 10.1126/scirobotics.abj2908
me.jhu.edu/news/robot-performs-first-laparoscopic-surgery-without-human-
medicalxpress/news/2016-05-scientists-robot-soft-tissue-surgery.html
help/特別newscientist/article/2305980-robot-performs-keyhole-surgery-on-pigs-with-little-help-from-doctors/